Muzeum mieści się w dawnym zamku krzyżackim, zbudowanym prawdopodobnie przez komtura chełmińskiego Konrada von Sacka w stylu gotyckim w latach 1293-1306. W XVI i XVII wieku zamek przebudowano prawie całkowicie w stylu renesansowym. Na początku XVII wieku przebywała w zamku, pełniąca urząd starosty golubskiego, Anna Wazówna – postać ważna dla regionu, ale też zaangażowana w losy Rzeczypospolitej, siostra króla Zygmunta III. W stanie stosunkowo dobrym zamek przetrwał do końca XVIII wieku. W okresie rozbiorów popadał w ruinę. Dzieło zniszczenia dokonało się podczas zawieruchy I i II wojny światowej. Pierwszy etap odbudowy zakończono w 1967 r., oddając do użytku około 3/4 zamku. Następny etap to lata 1973-1976, kiedy zakończono zewnętrzną odbudowę Zamku Wysokiego, nadając mu charakter gotycko-renesansowy. Inicjatywa utworzenia muzeum w Golubiu-Dobrzyniu zrodziła się w 1964 roku w grupie działaczy skupionych wokół miejscowego Oddziału PTTK. Głównym inicjatorem utworzenia własnej placówki muzealnej byli Włodzimierz Czajkowski i Zygmunt Kwiatkowski. Zbiory zgromadzone w Muzeum Regionalnym PTTK w Golubiu-Dobrzyniu liczą blisko 600 muzealiów głównie z dziedziny archeologii i etnografii. Są one przede wszystkim darem miejscowego społeczeństwa, część uzyskano w trakcie prac badawczo-archeologicznych prowadzonych na zamku, część to zakupy. Ważną i wartościową wystawą jest ekspozycja artefaktów wczesnego średniowiecza (IX – XII wiek), gdzie zgromadzono ponad 1000 obiektów pochodzących z jednego stanowiska archeologicznego koło wsi Kałdus (Ziemia Chełmińska). Wystawa, wykonana przez Instytut Archeologii Uniwersytetu Mikołaja Kopernika w Toruniu, nosi tytuł „Tajemnice Góry św. Wawrzyńca”. Łączna powierzchnia ekspozycyjna, zlokalizowana w 8 pomieszczeniach, wynosi ok. 700 m². Na uwagę zasługuje także zbiór 35 kopii dział XV i XVII-wiecznych oraz armaty wykonane dla potrzeb filmu (m.in. słynna kolubryna z filmu „Potop”). Rekwizyty te zostały przekazane do Muzeum przez Wytwórnię Filmów Fabularnych w Łodzi. W dziale etnograficznym zobaczyć można XIX-wieczne zabytki kultury materialnej z terenu Ziemi Chełmińskiej i Dobrzyńskiej, m.in. kompletny warsztat garncarski, warsztat rzeźnicki, narzędzia pracy rybaków itp. Muzeum organizuje wystawy czasowe, tematycznie związane z zamkiem i działalnością PTTK, a także wystawy sztuki współczesnej. Oddział PTTK organizuje ponadto imprezy o randze krajowej i międzynarodowej, m.in. Konkursy Krasomówcze dla przewodników PTTK i młodzieży, Wielkie Turnieje Rycerskie, Golubskie Hubertusy, spektakle historyczne, bale kostiumowe itp. W imprezach tych wykorzystywane są bogate zbiory kostiumów i kopii broni rycerstwa polskiego z okresu od XIII do XVIII wieku.